Table des matières

Informatique Industrielle & ROS2

• Introduction
  • Développement informatique avec ROS2
  • Qu’est-ce qu’un logiciel de qualité ?
  • Déroulé du cours
  • Performances
• Premier projet & doc
  • Exemple de documentations de qualité
  • Création du projet
    • Premiers pas avec l’éditeur (IDE) de code vscode
  • Introduction au versionning avec git
  • Création d’une première documentation sphinx
    • Installer sphinx
    • Configurer la documentation
    • Créer la documentation
    • Sauvegarder la documentation avec git
  • Publier la documentation
    • Créer un compte sur github
    • Créer un dépôt sur github
    • Poussez le projet sur github
    • Créer le workflow git et voir la documentation apparaître sur le web en temps réel
• Tutoriel ROS2 épicé
  • Rappels : setup ROS2
  • Premiers pas avec le package scara_tutorial_ros2
    • Extension vscode pour ROS2
    • Créer la description URDF physique d’un robot
    • Créer un projet ROS2 c++ publisher-subscriber
  • Utiliser la librairie generate_parameter_library
• Tester le code
  • Lancer les tests de ROS2 et les analyser
    • Lancer les tests sur tous les paquets du répertoire de travail
    • Lancer les tests pour un paquet spécifique
    • Analyser les résultats des tests
• Les outils nécessaires pour collaborer entre codeurs
  • Formater automatiquement le code
  • Conventions de codage
  • Formatter automatiquement la documentation RestructuredText (RST)
    • restructuredtext-lint
    • rstfmt
    • Utilisation dans l’éditeur de code
  • L’outil pre-commit
    • À quoi sert l’outil pre-commit ?
    • Installation de pre-commit
    • Configuration de pre-commit
    • Exemple d’utilisation pour restructuredtext
    • Commiter en urgence

Travaux Pratiques

• Pantographe de dessin robotisé avec Raspberry Pi et ROS2
  • Description du matériel de la plateforme pantographe
  • Description mécanique de la plateforme pantographe
  • Génération de la description URDF du pantographe
    • Extraction des modèles 3D en step
    • Conversion des modèles 3D en collada
    • Création du fichier URDF
  • Description du projet
• Ubuntu & RPi & ROS2
  • Installation d’Ubuntu sur le Raspberry Pi 5
    • Sources documentaires
  • Installation de ROS2 sur le Raspberry Pi 5
    • Installation
    • Sources documentaires

Index, figures et tableaux

• Index